В самото начало на 1961 г. успешните изпитания на първата американска ракета с твърдо гориво Minuteman-1A доведоха САЩ до водеща позиция в разработването на балистични ракети със среден обсег. Ръководството на Съветския съюз по това време не можеше да се примири с факта, че СССР става вторият след САЩ в тази надпревара. Още на 4 април 1961 г. правителството на СССР със своето постановление поставя пред съветските инженери задачата да разработят и създадат най-малко три типа твърдо горивни ракети със среден обсег. След това няколко конструкторски бюра започнаха работа по създаването на първите съветски ракети с твърдо гориво.
Общо имаше няколко проекта под общото ръководство на Сергей Королев. Ракетата 8К96, вторият й етап, е създадена в КБ-7 на Ленинградския артилерийски завод "Арсенал", проектът се ръководи от главния конструктор на КБ Пьотр Тюрин. Ракетата 8К97 е разработена в Пермското конструкторско бюро под ръководството на Михаил Цирулников, трябваше да се разработи и първият етап за ракетата 8К96. Ракетите 8К98 или другото й обозначение, междуконтиненталната ракета РТ-2 и 8К98П, са създадени от самия С. Королев заедно с Игор Садовски, един от създателите на ракетата РТ-1. Друг съветски конструктор Михаил Янгел пое разработката на ракетата 8К99; според проекта тази ракета трябваше да има първия етап на твърдо гориво, вторият на течно гориво. След задълбочено проучване на работните чертежи беше решено да се използва разработката на М. Цирулников като първи етап, който има най-добри показатели и двигател със смесено твърдо гориво PAL-17/7.
Въпреки това, през 1963 г. цялата работа по проекта 8K96 или RT-15, който по същество е ракета RT-2, без първия етап, беше преустановена до завършването на ракетата RT-2. След това RT-15 отново е възобновен през 1965 г. като част от мобилния комплекс 15P696, той е приет от Ракетните войски на стратегическите войски на Съветската армия и е пуснат в серийно производство в Ленинградския завод № 7. Разработването на SPU (самоходна пускова установка) 15U59 на базата на танка Т-10 се извършва в конструкторското бюро на завода в Киров под ръководството на Ж. Я. Котин. Извършени са и разработки за създаване на стартови комплекси на задвижване на колелата и на железопътни платформи. За първи път ракетната система под обозначението SPU „обект 815“беше демонстрирана по време на парада на 7 ноември 1965 г.
След първите тестови изстрели стана ясно, че обхватът на ракетата РТ-15 (според класификацията на НАТО SS X-14 „Spacegoat“) надвишава изчислената и достига 4,5 хиляди километра. Предвид този факт, П. Тюрин е инструктиран да продължи работата по по -нататъшното развитие на ракетата. Работата се извършва до 1970 г., като през това време на полигона Капустин Яр са извършени 20 тестови изстрела на ракети РТ-15. След това работата беше напълно ограничена и конструкторът П. Тюрин започна да създава първата ракета на твърдо гориво в СССР за атомни подводници. Конструкцията на 8K96 се състоеше от два етапа (вторият и третият етап от ракетата RT-2) с инсталирани на тях двигатели с твърдо гориво, специално модифицирани, за да осигурят оптимална работа, както при изстрелване, така и по време на полет. В опашната част на ракетата четири стабилизатора бяха поставени на първия етап. Ракетата се управляваше в полет с помощта на двигателни двигатели (15D27-първи етап и 15D92-втори етап) и разделени дюзи. Бойната глава на ракетата, общата маса на заряда е 535 кг, е ядрена, моноблок тип с капацитет 1, 1 Мегатона.
Ракетата е насочена към целта с помощта на инерционна система за управление с жироскопична платформа, създадена в Научноизследователския институт на АП под ръководството на главния конструктор Н. Пилюгин. Изстрелването беше контролирано от система за дистанционно управление на старта, разработена в Бюрото за проектиране на импулси под ръководството на Т. Соколов. Зарежданията за гориво, според някои източници, са били закрепени към ракетния двигател, съгласно технологията на NII-9 g от Бийск, чрез изливане на горивната маса в корпуса на двигателя. Според други източници таксите за гориво са допълнителни, произведени по технологията на Научноизследователския институт-130 г от Перм. Може също да се предположи, че и двата варианта вероятно са били използвани, както при ракетата RT-2. На първия етап бяха използвани горивни заряди NII-9, на втория етап NII-130. Според спомените на участниците в изпитанието, които твърдят, че след отваряне на тапите на дюзите поне една кофа вода е излята от двигателя, което не е типично за двигателите на ракетните етапи RT-2. Общата дължина на ракетата беше 12, 7 метра, диаметър от 1, 9 до 2, 1 метра, тегло на изстрелване 1,87 тона, полезно тегло на бойна глава над 500 кг.
